Обновление ROS2

Данный документ носит временный статус, создан для тестирование прошивки ROS2 и платформы turtlebro. При разработке новой прошивки ROS2 ставилась задача создать максимально похожую прошивку с ROS1.

Обновление образа microSD-карты Raspberry Pi

Образ SD-карты с ROS2 создан на основе дистрибутива ROS2 Humble. В качестве базовой ОС используется Ubuntu Server 22.04 LTS

Образ проверен на Raspberry Pi 4 - 2 Гб

Образ можно скачать по ссылке: https://disk.yandex.ru/d/fwXInv5GtNlwPg Все доступные прошивки для робота TurtleBro: https://disk.yandex.ru/d/aw4XiktAn1HyUQ

Инструкция по обновлению образа Видеоинструкция по обновлению образа: https://youtu.be/OGzLALB51Pc?si=Lx_xFs8W3NmIZM82

В образе уже установлены дополнительные пользовательские пакеты (аналоги старых пакетов ROS1):

• turtlebro https://github.com/voltbro/turtlebro2

• turtlebro_navigation https://github.com/voltbro/turtlebro2_navigation/

• turtlebro_web https://github.com/voltbro/turtlebro2_web

Обновление прошивки системной платы робота

Для поддержки управления роботом через Raspberry необходимо обновить ПО платы Turtleboard. Новая прошивка создана на базе фреймворка microROS (https://micro.ros.org), являющегося "идейным" продолжением библиотеки rosserial. Все системные топики управления платформой работают на микроконтроллере.

Прошивку для МК можно скачать по ссылке: https://disk.yandex.ru/d/NoKRunp35baOzQ Все доступные прошивки для робота TurtleBro: https://disk.yandex.ru/d/fipuDuX39-VnuA

Инструкция по обновлению МК (необходим USB-UART переходник или программатор ST-LINK V2)

Запуск и подключение к роботу

После обновления SD-карты и прошивки - робот готов для работы.

При включении, робот попытается подключиться к Wi-Fi сети согласно настройкам сети.

Имя робота после установки нового образа: turtlebro01

SSH подключение согласно страницы (пользователь pi, пароль brobro)

Все необходимые сервисы и пакеты запускаются при включения робота.

Веб-интерфейс

Для быстрой проверки работоспособности доступен старый Веб-интерфейс.

Подключение к ROS на роботе

После подключения к роботу по SSH, работают все ros2 команды.

Робот настроен для работы в режиме Discovery-Server. Работа в режиме Simple Discovery в условиях работы по Wi-Fi и множества аналогичных устройств в сети показала себя более запутанной и не надежной.

Робот запускает fastdds server с настройками -l 127.0.0.1 -p 11811

Управление fastdds через systemd

sudo systemctl start fastdds
sudo systemctl stop fastdds

Для настройки компьютера для подключению к ROS2 необходимо провести настройки в режим super_client. Для этого необходимо на компьютере:

1. Скачать .xml файл:

wget https://raw.githubusercontent.com/voltbro/turtlebro2/master/extra/fastdds_supeclient.xml

1. Поменять настройки адреса подключения в скаченном файле:

<udpv4>
	<address>127.0.0.1</address>
	<port>11811</port>
</udpv4>

Вместо 127.0.0.1 необходимо указать IP-адрес робота.

1. Установить переменную окружения, указав месторасположения файла:

export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=./fastdds_supeclient.xml

После завершения настроек, при выполнении команды ros2 topic list вы увидите топики вашего робота.

Доступные сервисы

Основной сервис необходимый для работы робота turtlebro

sudo systemctl start turtlebro
sudo systemctl stop turtlebro

При выполнении запуска сервиса запускается launch файл пакета turtlebro turtlebro.xml

Сервис-агент для работы microros

sudo systemctl start microros
sudo systemctl stop microros