TurtleBro Инструкция
  • Инструкция робота TurtleBro
  • Обновление ROS2
  • Безопасность
  • Полезные ссылки
  • Обновление платформы
  • Обновление колесной базы
  • Первое включение и настройка робота
    • Сборка робота
    • Подключение робота к Сети
    • Подключение по SSH к роботу
    • Подключение к ROS на роботе
    • Веб-интерфейс
    • Выключение робота
  • Администрирование ROS
    • Raspberry Pi
    • Сервисы TurtleBro
    • Сборка пакетов ROS
  • Пакет turtlebro
    • Описание
    • Установка и обновление пакетов
    • Параметры и настройка через launch
    • Работа с лидаром
    • Работа с камерой
    • Работа с камерой (v0.10)
  • Платформа TurtleBoard
    • Системная плата
    • Обновление микропрограммы
      • Обновление микропрограммы с помощью USB-UART переходника
      • Обновление микропрограммы с помощью программатора ST-LINK V2
  • Плата TurtleBoard
    • Доступные топики
    • Доступные cервисы
    • Работа с Arduino
Powered by GitBook
On this page
Export as PDF
  1. Пакет turtlebro

Работа с лидаром

PreviousПараметры и настройка через launchNextРабота с камерой

Last updated 2 years ago

Основной датчик робота - лазерный лидар

Изменения режимов работы лидара возможна в лаунч-файле rplidar.launch:

/home/pi/catkin_ws/src/turtlebro/launch/rplidar.launch

Лидары старой модели (с нижней платой под лидаром) могут работать в слудеющийх режимах:

Standard: max_distance: 12.0 m, Point number: 2.0K
Express: max_distance: 12.0 m, Point number: 4.0K
Boost: max_distance: 12.0 m, Point number: 8.0K

Новые лидары могу работать в следующих режимах:

Standard: max_distance: 12.0 m, Point number: 2.3K
Express: max_distance: 12.0 m, Point number: 4.0K
Boost: max_distance: 12.0 m, Point number: 7.9K
Sensitivity: max_distance: 12.0 m, Point number: 7.9K
Stability: max_distance: 12.0 m, Point number: 5.0K

По умолчанию, лидар включается в режиме Boost, в котором он выводит 720 точек в топик /scan

Выбор режима работы лидара зависит от условий отражений объектов и размера тестового полигона. В некоторых случаях требует изменение режима работы для более подходящих условий.

Slamtec RpLidar A1