Работа с лидаром
Изменения режимов работы лидара возможна в лаунч-файле
rplidar.launch:/home/pi/catkin_ws/src/turtlebro/launch/rplidar.launch
Лидары старой модели (с нижней платой под лидаром) могут работать в слудеющийх режимах:
Standard: max_distance: 12.0 m, Point number: 2.0K
Express: max_distance: 12.0 m, Point number: 4.0K
Boost: max_distance: 12.0 m, Point number: 8.0K
Новые лидары могу работать в следующих режимах:
Standard: max_distance: 12.0 m, Point number: 2.3K
Express: max_distance: 12.0 m, Point number: 4.0K
Boost: max_distance: 12.0 m, Point number: 7.9K
Sensitivity: max_distance: 12.0 m, Point number: 7.9K
Stability: max_distance: 12.0 m, Point number: 5.0K
По умолчанию, лидар включается в режиме
Boost, в котором он выводит 720 точек в топик /scanВыбор режима работы лидара зависит от условий отражений объектов и размера тестового полигона. В некоторых случаях требует изменение режима работы для более подходящих условий.