Работа с лидаром

Основной датчик робота - лазерный лидар Slamtec RpLidar A1

Изменения режимов работы лидара возможна в лаунч-файле rplidar.launch:

/home/pi/catkin_ws/src/turtlebro/launch/rplidar.launch

Лидары старой модели (с нижней платой под лидаром) могут работать в слудеющийх режимах:

Standard: max_distance: 12.0 m, Point number: 2.0K
Express: max_distance: 12.0 m, Point number: 4.0K
Boost: max_distance: 12.0 m, Point number: 8.0K

Новые лидары могу работать в следующих режимах:

Standard: max_distance: 12.0 m, Point number: 2.3K
Express: max_distance: 12.0 m, Point number: 4.0K
Boost: max_distance: 12.0 m, Point number: 7.9K
Sensitivity: max_distance: 12.0 m, Point number: 7.9K
Stability: max_distance: 12.0 m, Point number: 5.0K

По умолчанию, лидар включается в режиме Boost, в котором он выводит 720 точек в топик /scan

Выбор режима работы лидара зависит от условий отражений объектов и размера тестового полигона. В некоторых случаях требует изменение режима работы для более подходящих условий.