Обновление колесной базы

В рамках обновления робота TurtleBro были подобраны новые моторы с энкодерами, которые отличаются большей надежностью по сравнению с моторами старого образца и имеют улучшенные характеристики.

Слева - мотор старого образца; справа - мотор нового образца

В связи с увеличением типоразмера новых моторов необходимо пересобрать колесную базу робота.

Разбор колесной базы со старыми моторами

Для разбора колесной базы со старыми моторами необходимо:

1. Отключить робота от питания, вытащить аккумуляторную батарею

2. Отключить кабели моторов и провода питания от платы TurtleBoard, а также usb-кабель подключения камеры от Rasberry Pi

3. Используя крестовую отвёртку открутить 6 винтов М3х8 c верхней части робота и снять плату TurtleBoard

4. Используя крестовую отвёртку открутить 6 винтов М3х8 с верхней части основания колесной базы

5. Отсоединить кронштейны крепления моторов и переднюю панель от нижней части колесной базы

6. Используя крестовую отвёртку открутить 6 винтов М3х8 c нижней части колесной базы и снять 6 монтажных стоек М3х35

Сборка колесной базы с новыми моторами

Используемые элементы:

• Мотор - 2 шт.;

• Кабель подключения мотора к плате TurtleBoard - 2 шт.;

• Боковые кронштейны для крепления мотора - 2 шт.;

• Передний кронштейн - 1 шт.;

• Монтажные стойки М3х40 - 6 шт.;

• Винты М3х8 - 18 шт.;

• Винты М3х10 - 12 шт.;

• Винты М4х8 - 6 шт.;

• Муфты для крепления колес, диаметр вала 6 мм. - 2 шт.;

• Колесо - 2 шт.;

• Крестовая отвертка - 1 шт.;

• Шлицовая отвертка - 1 шт.

Полный набор для обновления колесной базы

Для сбора колесной базы с новыми моторами необходимо:

1. Собрать кронштейн для крепления мотора с левой стороны робота, используя 6 винтов М3х10, в соответствии с рисунком:

2. Собрать кронштейн для крепления мотора с правой стороны робота, используя 6 винтов М3х10, в соответствии с рисунком:

3. К нижней части колесной базы прикрутить 6 монтажных стоек М3х40 используя 6 винтов М3х8

4. Присоединить к мотору кабель подключения. Учтите, что кабель имеет два разных типа коннекторов:

• 6-ти пиновый с шагом 2 мм - для подключения к плате TurtleBoard

• 6-ти пиновый с шагом 2.5 мм - для подключения к мотору

5. Установить на нижнюю часть колесной базы кронштейны крепления моторов и переднюю панель

Обратите внимание, при монтаже кронштейна крепления левого мотора "направляющий треугольник" на кронштейне должен находиться в правом верхнем углу, а для кронштейна крепления правого мотора "направляющий треугольник" должен находиться в левом верхнем углу, как показано на рисунке:

6. Установить верхнюю часть колесной базы и прикрутить её к монтажным стойками используя 6 винтов М3х8

7. На вал мотора установить муфту для крепления колес и колесо, используя 3 винта М4х8

8. Смонтировать плату Turtleboard на верхнюю часть колесной базы используя 6 винтов М3х8

9. Подключить кабели моторов и провода питания от платы TurtleBoard, а также usb-кабель подключения камеры от Rasberry Pi

В случае, если после включения робота, моторы при тестировании проезда вперёд вращаются назад (и наоборот), необходимо проверить две вещи: 1. Правильно ли вы подключили кабели подключения моторов (правый мотор к правому порту подключения, левый мотор к левому порту подключению); 2. На DIP-переключателе, на плате TurtleBoard, переключатель № 2 должен быть установлен в положение ON