Подключение к ROS на роботе
Подключение к роботу по сети из ROS
Видео по сетевым настройкам и созданию ROS-сети
На компьютере необходимо указать, по какому адресу находится ROS-мастер roscore
. Для этого на компьютере в терминале необходимо установить переменную окружения ROS_MASTER_URI
:
Где 192.168.0.250
- это IP-адрес робота.
Для правильной работы сети, также необходимо установить на компьютере в терминале переменную ROS_HOSTNAME:
Где 192.168.0.100
- это IP-адрес вашего компьютера.
Удобно прописать ROS_MASTER_URI
и ROS_HOSTNAME
в файле .bashrc
, для того чтобы каждый раз не делать export
. Для этого необходимо открыть в текстовом редакторе файл ~/.bashrc
и в самый конец добавить строчки:
Аналогичные настройки ROS_MASTER_URI
и ROS_HOSTNAME
уже применены на роботе через файл .bashrc
.
Если все настройки проведены верно, вы можете выполнить на вашем компьютере команды ROS и увидеть результат их выполнения:
Last updated