TurtleBro Инструкция
  • Инструкция робота TurtleBro
  • Обновление ROS2
  • Безопасность
  • Полезные ссылки
  • Обновление платформы
  • Обновление колесной базы
  • Первое включение и настройка робота
    • Сборка робота
    • Подключение робота к Сети
    • Подключение по SSH к роботу
    • Подключение к ROS на роботе
    • Веб-интерфейс
    • Выключение робота
  • Администрирование ROS
    • Raspberry Pi
    • Сервисы TurtleBro
    • Сборка пакетов ROS
  • Пакет turtlebro
    • Описание
    • Установка и обновление пакетов
    • Параметры и настройка через launch
    • Работа с лидаром
    • Работа с камерой
    • Работа с камерой (v0.10)
  • Платформа TurtleBoard
    • Системная плата
    • Обновление микропрограммы
      • Обновление микропрограммы с помощью USB-UART переходника
      • Обновление микропрограммы с помощью программатора ST-LINK V2
  • Плата TurtleBoard
    • Доступные топики
    • Доступные cервисы
    • Работа с Arduino
Powered by GitBook
On this page
Export as PDF
  1. Первое включение и настройка робота

Подключение к ROS на роботе

PreviousПодключение по SSH к роботуNextВеб-интерфейс

Last updated 1 year ago

Подключение к роботу по сети из ROS

Видео по

На компьютере необходимо указать, по какому адресу находится ROS-мастер roscore. Для этого на компьютере в терминале необходимо установить переменную окружения ROS_MASTER_URI:

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.250:11311/

Где 192.168.0.250 - это IP-адрес робота.

Для правильной работы сети, также необходимо установить на компьютере в терминале переменную ROS_HOSTNAME:

export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100

Где 192.168.0.100 - это IP-адрес вашего компьютера.

Удобно прописать ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAMEв файле .bashrc, для того чтобы каждый раз не делать export. Для этого необходимо открыть в текстовом редакторе файл ~/.bashrc и в самый конец добавить строчки:

export ROS_MASTER_URI=http://<IP-адрес робота>:11311/
export ROS_HOSTNAME=<IP-адрес компьютера>

Аналогичные настройки ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAME уже применены на роботе через файл .bashrc.

Если все настройки проведены верно, вы можете выполнить на вашем компьютере команды ROS и увидеть результат их выполнения:

сетевым настройкам и созданию ROS-сети