Подключение к ROS на роботе

Подключение к роботу по сети из ROS

Видео по сетевым настройкам и созданию ROS-сети

На компьютере необходимо указать, по какому адресу находится ROS-мастер roscore. Для этого на компьютере в терминале необходимо установить переменную окружения ROS_MASTER_URI:

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.250:11311/

Где 192.168.0.250 - это IP-адрес робота.

Для правильной работы сети, также необходимо установить на компьютере в терминале переменную ROS_HOSTNAME:

export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100

Где 192.168.0.100 - это IP-адрес вашего компьютера.

Удобно прописать ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAMEв файле .bashrc, для того чтобы каждый раз не делать export. Для этого необходимо открыть в текстовом редакторе файл ~/.bashrc и в самый конец добавить строчки:

export ROS_MASTER_URI=http://<IP-адрес робота>:11311/
export ROS_HOSTNAME=<IP-адрес компьютера>

Аналогичные настройки ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAME уже применены на роботе через файл .bashrc.

Если все настройки проведены верно, вы можете выполнить на вашем компьютере команды ROS и увидеть результат их выполнения: