Через библиотеку rosserial доступны следующие сервисы для управления платой Turtlebro.
Сервис /reset
Сервис вызывает сброс одометрии (данные /odom) и текущих установленных скоростей (/cmd_vel) робота. Робот останавливается и сбрасывает свое положение. Сервис вызывается без параметров.
Если после сброса одометрии перенести робота с одного места на другое, то параметры одометрии не будут равны нулю, хотя колеса не вращались. Это происходит потому, что данные о положении робота рассчитываются в том числе по инерционному датчику IMU, который способен регистрировать ускорение робота.
Сервис /set_pid
Сервис устанавливает значения ПИД регулятора для управления моторами тележки. Тип сообщения turtlebro/PidRegulator
float32 Ki
float32 Kp
float32 Kd
---
bool status
Сервис /board_info
Сервис выдает актуальную информацию о версии прошивки системной платы и уникальный номер процессора
mcu_id:
data: "0025001D3148501020333044"
firmware_version:
data: "0.1_c32cfe6"
Сервис /start_motor
Сервис включает мотор вращения лидаром (для RPLidar). Без параметров
Сервис /stop_motor
Сервис выключает мотор вращения лидаром (для RPLidar). Без параметров