Доступные cервисы

Через библиотеку rosserial доступны следующие сервисы для управления роботом TurtleBro.

Сервис /reset

Сервис вызывает сброс одометрии (данные /odom) и текущих установленных скоростей (/cmd_vel) робота. Робот останавливается и сбрасывает свое положение. Сервис вызывается без параметров.

Если после сброса одометрии перенести робота с одного места на другое, то параметры одометрии не будут равны нулю, хотя колеса не вращались. Это происходит потому, что данные о положении робота рассчитываются в том числе по инерционному датчику IMU, который способен регистрировать ускорение робота.

Сервис /set_pid

Сервис устанавливает значения ПИД регулятора для управления моторами тележки. Тип сообщения turtlebro/PidRegulator

float32 Ki
float32 Kp
float32 Kd
---
bool status

Сервис /board_info

Сервис выдает актуальную информацию о версии прошивки системной платы и уникальный номер процессора

mcu_id:
  data: "0025001D3148501020333044"
firmware_version:
  data: "0.1_c32cfe6"

Сервис /power/reset

При вызове сервиса происходит перезагрузки платы TurtleBoard и Raspberry Pi. Вызывается без параметров