TurtleBro Инструкция
  • Инструкция робота TurtleBro
  • Обновление ROS2
  • Безопасность
  • Полезные ссылки
  • Обновление платформы
  • Обновление колесной базы
  • Первое включение и настройка робота
    • Сборка робота
    • Подключение робота к Сети
    • Подключение по SSH к роботу
    • Подключение к ROS на роботе
    • Веб-интерфейс
    • Выключение робота
  • Администрирование ROS
    • Raspberry Pi
    • Сервисы TurtleBro
    • Сборка пакетов ROS
  • Пакет turtlebro
    • Описание
    • Установка и обновление пакетов
    • Параметры и настройка через launch
    • Работа с лидаром
    • Работа с камерой
    • Работа с камерой (v0.10)
  • Платформа TurtleBoard
    • Системная плата
    • Обновление микропрограммы
      • Обновление микропрограммы с помощью USB-UART переходника
      • Обновление микропрограммы с помощью программатора ST-LINK V2
  • Плата TurtleBoard
    • Доступные топики
    • Доступные cервисы
    • Работа с Arduino
Powered by GitBook
On this page
  • Сервис /reset
  • Сервис /set_pid
  • Сервис /board_info
  • Сервис /power/reset
Export as PDF
  1. Плата TurtleBoard

Доступные cервисы

Через библиотеку rosserial доступны следующие сервисы для управления роботом TurtleBro.

Сервис /reset

Сервис вызывает сброс одометрии (данные /odom) и текущих установленных скоростей (/cmd_vel) робота. Робот останавливается и сбрасывает свое положение. Сервис вызывается без параметров.

Если после сброса одометрии перенести робота с одного места на другое, то параметры одометрии не будут равны нулю, хотя колеса не вращались. Это происходит потому, что данные о положении робота рассчитываются в том числе по инерционному датчику IMU, который способен регистрировать ускорение робота.

Сервис /set_pid

Сервис устанавливает значения ПИД регулятора для управления моторами тележки. Тип сообщения turtlebro/PidRegulator

float32 Ki
float32 Kp
float32 Kd
---
bool status

Сервис /board_info

Сервис выдает актуальную информацию о версии прошивки системной платы и уникальный номер процессора

mcu_id:
  data: "0025001D3148501020333044"
firmware_version:
  data: "0.1_c32cfe6"

Сервис /power/reset

При вызове сервиса происходит перезагрузки платы TurtleBoard и Raspberry Pi. Вызывается без параметров

PreviousДоступные топикиNextРабота с Arduino

Last updated 1 year ago