TurtleBro Инструкция
  • Инструкция робота TurtleBro
  • Обновление ROS2
  • Безопасность
  • Полезные ссылки
  • Обновление платформы
  • Обновление колесной базы
  • Первое включение и настройка робота
    • Сборка робота
    • Подключение робота к Сети
    • Подключение по SSH к роботу
    • Подключение к ROS на роботе
    • Веб-интерфейс
    • Выключение робота
  • Администрирование ROS
    • Raspberry Pi
    • Сервисы TurtleBro
    • Сборка пакетов ROS
  • Пакет turtlebro
    • Описание
    • Установка и обновление пакетов
    • Параметры и настройка через launch
    • Работа с лидаром
    • Работа с камерой
    • Работа с камерой (v0.10)
  • Платформа TurtleBoard
    • Системная плата
    • Обновление микропрограммы
      • Обновление микропрограммы с помощью USB-UART переходника
      • Обновление микропрограммы с помощью программатора ST-LINK V2
  • Плата TurtleBoard
    • Доступные топики
    • Доступные cервисы
    • Работа с Arduino
Powered by GitBook
On this page
  • Схема платы
  • Назначение кнопок на плате
Export as PDF
  1. Платформа TurtleBoard

Системная плата

PreviousРабота с камерой (v0.10)NextОбновление микропрограммы

Last updated 1 year ago

Схема платы

Назначение кнопок на плате

restart Нажатие кнопки перезапускает программу МК STM32. Происходит чтение rosparam, сбрасываются значения датчика IMU, одометрии, текущих скоростей колес. Кнопку необходимо использовать при изменении rosparams на стороне Raspberry. Перезапуск идет около 30 секунд.

stop При нажатии сбрасывается значение cmd_vel (робот останавливается), обнуляются значения одометрии и IMU датчика. Удобно пользоваться этой кнопкой для установки нулевого положения робота на полигоне.

hw_reset Кнопка сброса МК STM32. Осуществляет полный перезапуск робота, включая Raspberry.

reset Кнопка сброса Arduino. Осуществляет полный перезапуск Arduino.

EMRG Выходы для подключения чеки экстренной остановки моторов. Для работы в нормальном режиме контакты должны быть замкнуты.

Вид сверху
Вид снизу