Системная плата

Схема платы

Вид сверху

Вид снизу

Назначение кнопок на плате

restart Нажатие кнопки перезапускает программу МК STM32. Происходит чтение rosparam, сбрасываются значения датчика IMU, одометрии, текущих скоростей колес. Кнопку необходимо использовать при изменении rosparams на стороне Raspberry. Перезапуск идет около 30 секунд.

stop При нажатии сбрасывается значение cmd_vel (робот останавливается), обнуляются значения одометрии и IMU датчика. Удобно пользоваться этой кнопкой для установки нулевого положения робота на полигоне.

hw_reset Кнопка сброса МК STM32. Осуществляет полный перезапуск робота, включая Raspberry.

reset Кнопка сброса Arduino. Осуществляет полный перезапуск Arduino.

EMRG Выходы для подключения чеки экстренной остановки моторов. Для работы в нормальном режиме контакты должны быть замкнуты.