Работа с камерой (v0.10)

Актуально для версии 0.10 и более новых

При включении робота автоматически включается камера video0 и начинают публиковаться данные в топики камеры:

/front_camera/camera_info # Информация о камере
/front_camera/image_raw  # Данные в формате sensor_msgs/Image (.jpeg)
/front_camera/image_raw/compressed sensor_msgs/CompressedImage 

Данные c камеры принимаются в формате mjpeg и без дополнительной обработки публикуются в топик /front_camera/image_raw/compressed. Для заполнения топика /front_camera/image_raw происходит перекодирование jpeg->raw с использованием пакета image_transport.

Если вы не используете данные /front_camera/image_raw рекомендуется отключить лишнее преобразование (аргумент republish_raw).

Изменение настроек параметров камеры возможно в файле: /home/pi/catkin_ws/src/turtlebro/launch/camera_ros.launch

Визуализация данных

Веб-интерфейс

Для просмотра видео через топики ROS, можно использовать веб-интерфейс робота. При загрузке веб-интерфейса происходит поиск всех доступных видеоданных (топики с sensor_msgs/CompressedImage). Если такие топики найдены, то все они будет добавлены в веб-интерфейс для просмотра. При добавлении новых топиков, веб-интерфейс робота необходимо перезагрузить.

Rviz

Вы можете использовать rviz для отображения видеопотока камеры. При удаленной работе рекомендуем выбирать для просмотра сжатые видеоданные (топик /front_camera/image_raw/compressed)

rqt_image_view или image_view

Для просмотра видео можно использовать специальные Linux программы. Например http://wiki.ros.org/rqt_image_view или http://wiki.ros.org/image_view

Пакет uvc_camera

Пакет публикует сжатые данные sensor_msgs/CompressedImage в топик front_camera/image_raw/compressed

Официальная документация пакета http://wiki.ros.org/uvc_camera

Работа с камерой в OpenCV

Для работы с OpenCV данные из камеры ROS необходимо конвертировать из топиков в объект OpenCV

Использование RAW топика

Для создания объекта с OpenCV используется библиотеке CvBridge и метод imgmsg_to_cv2, где image_msg это сообщение из топика.

from cv_bridge import CvBridge
from sensor_msgs.msg import CompressedImage, Image

cvBridge = CvBridge()
cv_image = cvBridge.imgmsg_to_cv2(image_msg, "bgr8")

Использование Сompressed топика

from cv_bridge import CvBridge
from sensor_msgs.msg import CompressedImage, Image

cvBridge = CvBridge()
cv_image = cvBridge.compressed_imgmsg_to_cv2(image_msg, desired_encoding='passthrough')

Важно понимать, что в случае использования compressed происходит дополнительное преобразование jpeg->raw. Но при этом происходит экономия сетевых ресурсов.

Прямой захват видео

Также вы можете отключить ноду ROS по захвату изображения с камеры и сделать захват данных из своего OpenCV приложения самостоятельно.

cap = cv2.VideoCapture(0)

После этого удобно опубликовать данные в топик самостоятельно для просмотра через веб-интерфейс и тп.

Далее производить с видео все необходимые манипуляции, и после этого, при необходимости, публиковать видео в топики.

Пример программы на pytnon, которая, используя opencv , следит за цветным мячиком и управляет роботом: ball_tracking.py