TurtleBro Инструкция
  • Инструкция робота TurtleBro
  • Обновление ROS2
  • Безопасность
  • Полезные ссылки
  • Обновление платформы
  • Обновление колесной базы
  • Первое включение и настройка робота
    • Сборка робота
    • Подключение робота к Сети
    • Подключение по SSH к роботу
    • Подключение к ROS на роботе
    • Веб-интерфейс
    • Выключение робота
  • Администрирование ROS
    • Raspberry Pi
    • Сервисы TurtleBro
    • Сборка пакетов ROS
  • Пакет turtlebro
    • Описание
    • Установка и обновление пакетов
    • Параметры и настройка через launch
    • Работа с лидаром
    • Работа с камерой
    • Работа с камерой (v0.10)
  • Платформа TurtleBoard
    • Системная плата
    • Обновление микропрограммы
      • Обновление микропрограммы с помощью USB-UART переходника
      • Обновление микропрограммы с помощью программатора ST-LINK V2
  • Плата TurtleBoard
    • Доступные топики
    • Доступные cервисы
    • Работа с Arduino
Powered by GitBook
On this page
  • Рабочее окружение
  • Обновление системных пакетов
Export as PDF
  1. Администрирование ROS

Сборка пакетов ROS

Рабочее окружение

На роботе создано два рабочих окружения для ROS пакетов. Директория catkin_ws для пользовательский пакетов и ros_catkin_ws для системных пакетов.

Пользовательское окружение в директории catkin_ws

Рекомендуется все новые и пользовательские пакеты устанавливать а директорию catkin_ws/src

Например установка пакета из git-репозитория:

cd ~/catkin_ws/src
git clone repo_name
cd ..
catkin_make --pkg repo_name

При работе в директории catkin_ws ROS использует исходные файлы сразу из этой директории. Поэтому, например, при изменении лаунч-файлов, дополнительно собирать пакеты не нужно. Такой подход упрощает тестирование и разработку.

Обновление системных пакетов

Системные пакеты ROS установлены из исходных кодов, а не загружены при помощи пакетного менеджера apt.Таким образом, для обновления старых системных пакетов и установки новых необходимо собирать пакеты из исходных кодов.

Сборка дистрибутива ROS

Все команды выполняются в директории основного окружения ROS /home/pi/ros_catkin_ws

Пересобрать все системные пакеты ROS

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/noetic -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

Все системные пакеты после сборки будут остановленны в директорию /opt/ros/noetic

Собрать один конкретный пакет можно командой:

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/noetic -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 --pkg=pkg_name

где pkg_name это имя того пакета, который надо собрать отдельно.

Установка новых системных пакетов из дистрибутива ROS

Все новые пакеты необходимо также устанавливать из дистрибутива пакетов ROS.

Установка пакета new_pack из дистрибутива пакетов ROS:

rosinstall_generator new_pack --rosdistro noetic --deps --tar > new_pack.rosinstall
vcs import src < new_pack.rosinstall
rosdep install --from-paths ./src --ignore-packages-from-source --rosdistro noetic -y
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/noetic -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 --pkg=new_pack

Если пакет не имеет зависимостей, то его можно собрать без сборки всего ROS.

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/noetic -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 --pkg=new_pack

PreviousСервисы TurtleBroNextОписание

Last updated 1 year ago