Сборка пакетов ROS

Пакеты на роботе установлены из исходных кодов, а не загружены при помощи пакетного менеджера apt Таким образом, для обновления старых и установки новых пакетов надо научится собирать их из исходных кодов.

Сборка дистрибутива

Все команды выполняються в директории "воркспейса" ROS /home/pi/ros_catkin_ws

Пересобрать все пакеты ROS

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic

Пересобрать один конкретный пакет можно командой:

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic  --pkg=pkg_name

где pkg_name это имя того пакета, который надо собрать отдельно.

Установка новых пакетов ROS

Все новые пакеты необходимо также устанавливать из дистрибутива пакетов ROS.

Установка пакета new_pack из дистрибутива пакетов ROS

rosinstall_generator new_pack --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > new_pack.rosinstall
wstool merge -t src new_pack.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r --os=debian:buster
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic

Если пакет не имеет зависимостей, то его можно собрать без пересборки всего ROS.

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic --pkg=new_pack

Установка пакета из исходных кодов

Скачать и распокавать пакет в директорию ros_catkin_ws/src

Изучить документацию, установить системные зависимости и необходимые ROS пакеты.

Собрать и установить пакет

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic --pkg=new_pack

​