Сборка пакетов ROS

Рабочее окружение

На роботе создано два рабочих окружения для ROS пакетов. Директория catkin_ws для пользовательский пакетов и ros_catkin_ws для системных пакетов.

Пользовательское окружение в директории catkin_ws

Рекомендуется все новые и пользовательские пакеты устанавливать а директорию catkin_ws/src

Например установка пакета из git-репозитория:

cd ~/catkin_ws/src
git clone repo_name
cd ..
catkin_make --pkg repo_name

При работе в директории catkin_ws ROS использует исходные файлы сразу из этой директории. Поэтому, например, при изменении лаунч-файлов, дополнительно собирать пакеты не нужно. Такой подход упрощает тестирование и разработку.

Обновление системных пакетов

Системные пакеты ROS установлены из исходных кодов, а не загружены при помощи пакетного менеджера apt.Таким образом, для обновления старых системных пакетов и установки новых необходимо собирать пакеты из исходных кодов.

Сборка дистрибутива ROS

Все команды выполняются в директории основного окружения ROS /home/pi/ros_catkin_ws

Пересобрать все системные пакеты ROS

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/noetic -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

Все системные пакеты после сборки будут остановленны в директорию /opt/ros/noetic

Собрать один конкретный пакет можно командой:

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/noetic -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 --pkg=pkg_name

где pkg_name это имя того пакета, который надо собрать отдельно.

Установка новых системных пакетов из дистрибутива ROS

Все новые пакеты необходимо также устанавливать из дистрибутива пакетов ROS.

Установка пакета new_pack из дистрибутива пакетов ROS:

rosinstall_generator new_pack --rosdistro noetic --deps --tar > new_pack.rosinstall
vcs import src < new_pack.rosinstall
rosdep install --from-paths ./src --ignore-packages-from-source --rosdistro noetic -y
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/noetic -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 --pkg=new_pack

Если пакет не имеет зависимостей, то его можно собрать без сборки всего ROS.

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/noetic -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 --pkg=new_pack