RaspberryPi
Компьютеры Raspberry, идущие в комплекте с роботами, поставляются с предустановленными ОС
Raspberry Pi OS lite (https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/) , ROS Noetic и всеми необходимыми системными пакетами.Обновление образа ОС возможно через скачивание и полную перезапись SD к арты. Для работы необходима карта размером 16Gb.
Образ можно использовать для следующих моделей Raspberry:
- Raspberry 3 Model B
- Raspberry 3 Model B+
- Raspberry 4
Рекомендуем выбирать самую последнию версию!
Проще всего загрузить образ на SD карту с помощью программы balenaEtcher https://www.balena.io/etcher/
Программа обладает поддержкой всех основных операционных систем.
По умолчанию, имя робота установлено
turtlebro01. Рекомендуется сразу изменить его на имя согласно номера платы turtlebroNN. Для этого необходимо отредактировать файлы /etc/hosts и /etc/hostname расположенные на роботе и переименовать turtlebro01->tutlebroNN. Удобнее всего это сделать на компьютере с ОС Linux подключив SD карту. Или уже на включенном роботе, а потом перезагрузить его.Версию образа можно посмотреть в файле
/boot/version на SD карте.На карте установлены основные необходимые ROS пакеты:
rosinstall_generator, actionlib, actionlib_msgs, amcl, angles, base_local_planner, bond, bondcpp, camera_calibration_parsers, camera_info_manager, carrot_planner, catkin, class_loader, clear_costmap_recovery, cmake_modules, costmap_2d, cpp_common, cpp_package_demo, cv_bridge, cv_camera, diagnostic_msgs, dwa_local_planner, dynamic_reconfigure, fake_localization, gencpp, geneus, genlisp, genmsg, gennodejs, genpy, geometry_msgs, global_planner, gmapping, image_transport, joint_state_publisher, kdl_parser, laser_geometry, map_msgs, map_server, message_filters, message_generation, message_runtime, mk, move_base, move_base_msgs, move_slow_and_clear, nav_core, nav_msgs, navfn, nodelet, openslam_gmapping, orocos_kdl, pluginlib, python_orocos_kdl, python_qt_binding, robot_state_publisher, ros_environment, rosapi, rosauth, rosbag, rosbag_migration_rule, rosbag_storage, rosbash, rosboost_cfg, rosbridge_library, rosbridge_msgs, rosbridge_server, rosbuild, rosclean, rosconsole, rosconsole_bridge, roscpp, roscpp_serialization, roscpp_traits, roscpp_tutorials, roscreate, rosgraph, rosgraph_msgs, roslang, roslaunch, roslib, roslint, roslisp, roslz4, rosmake, rosmaster, rosmsg, rosnode, rosout, rospack, rosparam, rospy, rospy_tutorials, rosserial_arduino, rosserial_client, rosserial_msgs, rosserial_python, rosservice, rostest, rostime, rostopic, rosunit, roswtf, rotate_recovery, rplidar_ros, sensor_msgs, smclib, std_msgs, std_srvs, stereo_msgs, tf, tf2, tf2_geometry_msgs, tf2_kdl, tf2_msgs, tf2_py, tf2_ros, tf2_sensor_msgs, topic_tools, trajectory_msgs, urdf, urdf_parser_plugin, uvc_camera, visualization_msgs, voxel_grid, xmlrpcppТакже установлены пакеты для функционирования робота:
turtlebro
turtlebro_extra
turtlebro_navigation
turtlebro_web