Raspberry Pi

Видео по обновлению образа операционной системы робота TurtleBro

Компьютеры Raspberry, идущие в комплекте с роботами, поставляются с предустановленными ОС Raspberry Pi OS lite (https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/) , ROS Noetic и всеми необходимыми системными пакетами.

Обновление образа ОС возможно через скачивание и полную перезапись microSD карты. Для работы необходима карта размером не менее 16 Gb.

Образ можно использовать для следующей модели Raspberry:

• Raspberry 4

• Raspberry 5

Образы операционной системы

• Последний актуальный образ можно скачать по ссылке: https://disk.yandex.ru/d/gYR7yxC3uQ_yMA

• Все доступные образы можно найти Яндекс.Диске: https://disk.yandex.ru/d/mtfTZb0o-Ae3uw

Рекомендуем выбирать самую последнюю версию!

Загрузка образа ОС на SD-карту без настроек

Проще всего загрузить образ на SD карту с помощью программы balenaEtcher https://www.balena.io/etcher/ Программа обладает поддержкой всех основных операционных систем.

По умолчанию, имя робота установлено turtlebro01. Рекомендуется сразу изменить его на имя согласно номера платы turtlebroNN. Для этого необходимо отредактировать файлы, которые находятся в разделе system в папке /etc:/hosts и/hostname , расположенные на роботе и переименовать turtlebro01->tutlebroNN. Удобнее всего это сделать на компьютере с ОС Linux подключив SD карту или уже на включенном роботе, а потом перезагрузить его.

Версию образа можно посмотреть в разделе system в /boot/version на microSD карте.

Загрузка образа ОС на SD-карту с дополнительными настройками

• Скачайте и установите программу для записи ОС для Raspberry Pi - Raspberry Pi Imager: https://www.raspberrypi.com/software/
• Запустите Raspberry Pi Imager:

Главное окно Raspberry Pi Imager

• Выберите устройство Raspberry Pi - Raspberry Pi 4:

Выбрать Raspberry Pi 4

• В окне выбора ОС перейдите в самый низ и выберите Use custom

Выберите Use custom

• Далее выберите образ ОС, который вы хотите записать на microSD:

• Подключите microSD карту к ноутбуку и выберите её как устройство, на которое будет записана ОС:

• Если все настройки сделаны верно, то главный экран программы должен выглядеть вот так:

• Нажмите "Далее" и выберите "Изменить параметры":

• Далее, во вкладке "Общие", вы сможете установить необходимые вам настройки образа ОС такие как:

  • Имя хоста. Мы рекомендуем устанавливать имя хоста: turtlebroNN, где NN - номер робота на наклейке

  • Имя пользователя и пароль. Рекомендуем указывать имя робота: pi; пароль- brobro

  • Настройки Wi-Fi. Здесь вы можете указать настройки своей сети. По умолчанию мы рекомендуем использовать роутеры со следующими параметрами:

    • SSID: TurtleBro или TurtleBro5G

    • Пароль: turtlew001

Экран параметров "Общие"

• Во вкладке "Службы" необходимо включить протокол SSH:

Экран параметров "Службы"

• Во вкладке "Параметры" установите следующие настройки:

Экран параметров "Параметры"

• Примените заданные параметры нажатием "Да"

Нажмите "Да"

• Согласитесь с форматированием запоминающего устройства:

Нажмите "Да"

• Дождитесь записи ОС на microSD:

• После окончания процесса записи, отключите microSD карту от ноутбука, вставьте её в Raspberry Pi робота TurtleBro и включите его. Обратите внимание, что первая загрузка робота может длиться дольше обычного (1.5 - 2 минуты). Если вы сделали всё правильно, то робот подключится к вашей сети с теми именами пользователя и хоста, которые вы указывали в вкладке "Общее" окна настроек.

Установленное ПО на SD карту

На карте установлены основные необходимые ROS пакеты:

rosinstall_generator, actionlib, actionlib_msgs, amcl, angles, base_local_planner, bond, bondcpp, camera_calibration_parsers, camera_info_manager, carrot_planner, catkin, class_loader, clear_costmap_recovery, cmake_modules, costmap_2d, cpp_common, cpp_package_demo, cv_bridge, cv_camera, diagnostic_msgs, dwa_local_planner, dynamic_reconfigure, fake_localization, gencpp, geneus, genlisp, genmsg, gennodejs, genpy, geometry_msgs, global_planner, gmapping, image_transport, joint_state_publisher, kdl_parser, laser_geometry, map_msgs, map_server, message_filters, message_generation, message_runtime, mk, move_base, move_base_msgs, move_slow_and_clear, nav_core, nav_msgs, navfn, nodelet, openslam_gmapping, orocos_kdl, pluginlib, python_orocos_kdl, python_qt_binding, robot_state_publisher, ros_environment, rosapi, rosauth, rosbag, rosbag_migration_rule, rosbag_storage, rosbash, rosboost_cfg, rosbridge_library, rosbridge_msgs, rosbridge_server, rosbuild, rosclean, rosconsole, rosconsole_bridge, roscpp, roscpp_serialization, roscpp_traits, roscpp_tutorials, roscreate, rosgraph, rosgraph_msgs, roslang, roslaunch, roslib, roslint, roslisp, roslz4, rosmake, rosmaster, rosmsg, rosnode, rosout, rospack, rosparam, rospy, rospy_tutorials, rosserial_arduino, rosserial_client, rosserial_msgs, rosserial_python, rosservice, rostest, rostime, rostopic, rosunit, roswtf, rotate_recovery, rplidar_ros, sensor_msgs, smclib, std_msgs, std_srvs, stereo_msgs, tf, tf2, tf2_geometry_msgs, tf2_kdl, tf2_msgs, tf2_py, tf2_ros, tf2_sensor_msgs, topic_tools, trajectory_msgs, urdf, urdf_parser_plugin, uvc_camera, visualization_msgs, voxel_grid, xmlrpcpp

Также установлены пакеты для функционирования робота:

turtlebro turtlebro_extra turtlebro_navigation turtlebro_web