Работа с камерой
При включении робота автоматический стартует вещание видео необходимое для работы web интерфейса. Для этого используется
launch файл camera_stream.launch, который запускает ROS ноду mjpg_cameraWeb интерфейс для просмотра видео и управления роботом доступен на URL
http://192.168.0.100:8080 где 192.168.0.100 IP вашего робота. Данный способ работы с камерой не создает ROS топика с данными камеры. Но его удобно использовать для работы с камерой в браузере, без дополнительных настроек.Если вам необходимо получить данные из камеры в ROS, то вам необходимо поменять запускаемый
launch файл для работы с пакетом uvc_camera.Для запуска ноды
uvc_camera необходимо использовать файл camera_ros.launchДве ноды не могут одновременно работать с камерой, поэтому необходимо переконфигурировать файл запуска
/etc/ros/turtlebro.d/turtlebro.launch в части:<arg name="run_turtlebro_web" default="true"/>
<arg name="run_camera_ros" default="false"/>
Выключить веб интерфейс
run_turtlebro_web и включить run_camera_rosПакет публикует сжатые данные
sensor_msgs/CompressedImage в топик front_camera/compressedДанный пакет работает с камерой через библиотеку
ОpenCV, может работать как в режиме node , так и вnodeletКонфигурация в файле
camera_cv.launch данные в формате sensor_msgs/Image в топик front_camera/image_raw Данные передаются в RAW формате (без компрессии), что удобно для дальнейшей программной обработки.Конвертация из
sensor_msgs/Image в формат OpenCV возможна через библиотеку http://wiki.ros.org/cv_bridgeНа роботе установлена библиотека
OpenCV, поэтому с камерой можно работать напрямую, подключившись к камере "стандартной" для opencv функцией вида cap = cv2.VideoCapture(0)Далее производить с видео все необходимые манипуляции, и после этого, при необходимости, публиковать видео в топики.
Пример программы на pytnon, которая, используя
opencv , следит за цветным мячиком и управляет роботом: ball_tracking.py