launch
файл camera_stream.launch
, который запускает ROS ноду mjpg_camera
http://192.168.0.100:8080
где 192.168.0.100
IP вашего робота. Данный способ работы с камерой не создает ROS топика с данными камеры. Но его удобно использовать для работы с камерой в браузере, без дополнительных настроек.launch
файл для работы с пакетом uvc_camera.
uvc_camera
необходимо использовать файл camera_ros.launch
/etc/ros/turtlebro.d/turtlebro.launch
в части:run_turtlebro_web
и включить run_camera_ros
sensor_msgs/CompressedImage
в топик front_camera/compressed
ОpenCV
, может работать как в режиме node
, так и вnodelet
camera_cv.launch
данные в формате sensor_msgs/Image
в топик front_camera/image_raw
Данные передаются в RAW формате (без компрессии), что удобно для дальнейшей программной обработки.sensor_msgs/Image
в формат OpenCV возможна через библиотеку http://wiki.ros.org/cv_bridgeOpenCV
, поэтому с камерой можно работать напрямую, подключившись к камере "стандартной" для opencv функцией вида cap = cv2.VideoCapture(0)
opencv
, следит за цветным мячиком и управляет роботом: ball_tracking.py