launch файл camera_stream.launch, который запускает ROS ноду mjpg_camerahttp://192.168.0.100:8080 где 192.168.0.100 IP вашего робота. Данный способ работы с камерой не создает ROS топика с данными камеры. Но его удобно использовать для работы с камерой в браузере, без дополнительных настроек.launch файл для работы с пакетом uvc_camera.uvc_camera необходимо использовать файл camera_ros.launch/etc/ros/turtlebro.d/turtlebro.launch в части:run_turtlebro_web и включить run_camera_rossensor_msgs/CompressedImage в топик front_camera/compressedОpenCV, может работать как в режиме node , так и вnodeletcamera_cv.launch данные в формате sensor_msgs/Image в топик front_camera/image_raw Данные передаются в RAW формате (без компрессии), что удобно для дальнейшей программной обработки.sensor_msgs/Image в формат OpenCV возможна через библиотеку http://wiki.ros.org/cv_bridgeOpenCV, поэтому с камерой можно работать напрямую, подключившись к камере "стандартной" для opencv функцией вида cap = cv2.VideoCapture(0)opencv , следит за цветным мячиком и управляет роботом: ball_tracking.py