TurtleBro Инструкция
  • Инструкция робота TurtleBro
  • Обновление ROS2
  • Безопасность
  • Полезные ссылки
  • Обновление платформы
  • Обновление колесной базы
  • Первое включение и настройка робота
    • Сборка робота
    • Подключение робота к Сети
    • Подключение по SSH к роботу
    • Подключение к ROS на роботе
    • Веб-интерфейс
    • Выключение робота
  • Администрирование ROS
    • Raspberry Pi
    • Сервисы TurtleBro
    • Сборка пакетов ROS
  • Пакет turtlebro
    • Описание
    • Установка и обновление пакетов
    • Параметры и настройка через launch
    • Работа с лидаром
    • Работа с камерой
    • Работа с камерой (v0.10)
  • Платформа TurtleBoard
    • Системная плата
    • Обновление микропрограммы
      • Обновление микропрограммы с помощью USB-UART переходника
      • Обновление микропрограммы с помощью программатора ST-LINK V2
  • Плата TurtleBoard
    • Доступные топики
    • Доступные cервисы
    • Работа с Arduino
Powered by GitBook
On this page
Export as PDF

Обновление платформы

PreviousПолезные ссылкиNextОбновление колесной базы

Last updated 1 year ago

Обновление на версию 0.9 и новее

В прошивке начиная с версии 0.9 используется ROS Noetic и Python3. Для обновления на актуальную версию необходимо:

  1. Обновить на прошивку версии 2.0 или новее;

  2. Подготовить для RaspberryPi с версией ПО 0.9 или новее;

  3. В файле .ros_params, расположенный в директории /home/pi робота TurtleBro, проверить значение переменной окружения для задания коэффициента вращения моторов. Для старых моторов параметр ROVER_WHEEL_PARAM должен равняться 22500, для новых моторов этот параметр должен быть равен 12280.

Начиная с версии 0.9 пакеты ROS устанавливаются в двух разных директориях окружений. Системные пакеты установлены в директорию ros_catkin_ws. В директорию catkin_ws установлены пользовательские пакеты.

прошивку системной платы
SD карту
ROVER_WHEEL_PARAM