Обновление платформы

Обновление на версию 0.9 и новее

В прошивке начиная с версии 0.9 используется ROS Noetic и Python3. Для обновления на актуальную версию необходимо:

1. Обновить прошивку системной платы на прошивку версии 2.0 или новее;

2. Подготовить SD карту для RaspberryPi с версией ПО 0.9 или новее;

3. В файле .ros_params, расположенный в директории /home/pi робота TurtleBro, проверить значение переменной окружения ROVER_WHEEL_PARAM для задания коэффициента вращения моторов. Для старых моторов параметр ROVER_WHEEL_PARAM должен равняться 22500, для новых моторов этот параметр должен быть равен 12280.

Начиная с версии 0.9 пакеты ROS устанавливаются в двух разных директориях окружений. Системные пакеты установлены в директорию ros_catkin_ws. В директорию catkin_ws установлены пользовательские пакеты.