Подключение к ROS на роботе

Подключение к роверу по сети из ROS
На компьютере необходимо указать, по какому адреcу находится ROS-мастер roscore Для этого необходимо установить переменную окружения ROS_MASTER_URI
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.250:11311/
Где 192.168.0.250 это IP робота.
Для правильной работы сети,  также необходимо установить переменную ROS_HOSTNAME
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100
Где 192.168.0.100 это IP вашего компьютера.
Удобно прописать ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAMEв файле .bashrc, для того чтобы каждый раз не делать export Для этого необходимо открыть файл ~/.bashrc и в самый конец добавить строчку
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.250:11311/
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100
Аналогичные настройки ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAME применены на роботе через файл .bashrc
Если все настройки проведены верно, вы можете выполнить на вашем компьютере команды ros и увидеть результат их выполнения
rostopic list
rostopic echo odom

Первое включение - Previous

Подключение по SSH к роботу

Next - Первое включение

Веб-интерфейс

Last modified 1yr ago

Export as PDF

Copy link