Подключение к ROS на роботе
На компьютере необходимо указать, по какому адреcу находится ROS-мастер
roscore. Для этого на компьютере в терминале необходимо установить переменную окружения ROS_MASTER_URI:export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.250:11311/
Где
192.168.0.250 - это IP-адрес робота.Для правильной работы сети, также необходимо установить на компьютере в терминале переменную ROS_HOSTNAME:
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100
Где
192.168.0.100 - это IP-адрес вашего компьютера.Удобно прописать
ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAMEв файле .bashrc, для того чтобы каждый раз не делать export. Для этого необходимо открыть в текстовом редакторе файл ~/.bashrc и в самый конец добавить строчки:export ROS_MASTER_URI=http://<IP-адрес робота>:11311/
export ROS_HOSTNAME=<IP-адрес компьютера>
Аналогичные настройки
ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAME применены на роботе через файл .bashrc.Если все настройки проведены верно, вы можете выполнить на вашем компьютере команды ROS и увидеть результат их выполнения:
